MPU-6050
акцелерометар + жироскоп (6 оски), I2C
Мери забрзување и вртење во 3 оски. Од тоа знаеш дали плочката е навалена, се тресе или паѓа. Се користи во дронови, самобалансирачки роботи и контролери со движење.
Отвори го курсот →Како работи
Внатре има мали механички структури (MEMS) што се поместуваат при забрзување. Акцелерометарот ја мери гравитацијата, па од него се пресметува наклонот. Жироскопот ја мери брзината на вртење (°/s). Податоците се читаат по I2C (адреса 0x68). Акцелерометарот е точен на долг рок, жироскопот на краток, па најдобро е да се комбинираат (комплементарен филтер).
Пинови и поврзување
| Пин | Што е | Каде се поврзува / зошто |
|---|---|---|
| VCC | Напојување | → 3V3 (модулот има регулатор). |
| GND | Маса | → GND. |
| SCL | I2C такт | → GPIO 22. |
| SDA | I2C податоци | → GPIO 21. |
| XDA / XCL | Помошна I2C шина | Не се поврзуваат. |
| AD0 | Избор на адреса | GND/празно = 0x68, 3V3 = 0x69. |
| INT | Прекин (нови податоци) | Опционално → GPIO. |
Спецификации
Оски3 акцелерометар + 3 жироскоп
Опсег акц.±2 / 4 / 8 / 16 g
Опсег жиро±250 – 2000 °/s
I2C адреса0x68 / 0x69
Напојување3,3 – 5 V (модул)
Совети и типични грешки
- Жироскопот „лази“ (drift) — при старт измери ја вредноста во мирување и одземи ја.
- Може да делат иста I2C шина со OLED/LCD: различни адреси.