MPU-6050
pospeškometer + žiroskop (6 osi), I2C
Meri pospešek in vrtenje v 3 oseh. Iz tega veš, ali je ploščica nagnjena, se trese ali pada. Uporablja se v dronih, samouravnalnih robotih in krmilnikih z gibanjem.
Odpri tečaj →Kako deluje
Notri so drobne mehanske strukture (MEMS), ki se ob pospešku premaknejo. Pospeškometer meri gravitacijo, zato iz njega izračunaš nagib. Žiroskop meri hitrost vrtenja (°/s). Podatke beremo po I2C (naslov 0x68). Pospeškometer je natančen dolgoročno, žiroskop kratkoročno, zato ju je najbolje združiti (komplementarni filter).
Pini in vezava
| Pin | Kaj je | Kam se priključi / zakaj |
|---|---|---|
| VCC | Napajanje | → 3V3 (modul ima regulator). |
| GND | Masa | → GND. |
| SCL | I2C ura | → GPIO 22. |
| SDA | I2C podatki | → GPIO 21. |
| XDA / XCL | Pomožno I2C vodilo | Ne priklopi. |
| AD0 | Izbira naslova | GND/prosto = 0x68, 3V3 = 0x69. |
| INT | Prekinitev (novi podatki) | Po želji → GPIO. |
Specifikacije
Osi3 pospeškometer + 3 žiroskop
Območje posp.±2 / 4 / 8 / 16 g
Območje žiro±250 – 2000 °/s
I2C naslov0x68 / 0x69
Napajanje3,3 – 5 V (modul)
Nasveti in tipične napake
- Žiroskop »lezi« (drift) — ob zagonu izmeri vrednost v mirovanju in jo odštej.
- Lahko si deli I2C vodilo z OLED/LCD: različni naslovi.